每經記者｜李宇彤  楊卉    每經編輯｜余婷婷    

4月19日清晨，北京經開區(qū)通明湖畔，晨風裹著人聲、腳步與機器人的電機嗡鳴交織在一起。人形機器人與人類跑者并肩站上起跑線，靜待7時30分的發(fā)令槍響。

槍聲響起，僅僅50分26秒（凈用時），榮耀“齊天大圣”隊的“閃電”機器人便率先沖線奪得冠軍。這一用時已超過人類半程馬拉松的世界紀錄水平（56分42秒），相比去年首屆賽事天工Ultra奪冠的完賽成績（2小時40分42秒）更是大幅提速近兩小時。

榮耀“齊天大圣”隊的“閃電”機器人奪冠     圖片來源：北京亦莊公眾號

據了解，2026北京亦莊半程馬拉松暨人形機器人半程馬拉松共吸引約1.2萬名人類跑者，以及來自國內外的100余支機器人賽隊同場競技，覆蓋26個主流品牌、300余臺人形機器人，其中包括5支國際賽隊。參賽規(guī)模、品牌覆蓋面與技術測試維度均創(chuàng)下賽事歷史新高。

賽事創(chuàng)新設置了“自主導航”與“遙控”兩種參賽方式，兩組別同賽道競技統(tǒng)一排名，成績分別按1.0與1.2的加權系數(shù)核算。值得關注的是，“閃電”機器人采用全自主導航模式，在長達21.0975公里的賽程中，無需遙操師介入，依靠自身感知與判斷完成環(huán)境適應與路徑規(guī)劃。

“太快了！”——當“閃電”在賽道上飛馳而過，沿途的人類跑者和觀眾不約而同地發(fā)出陣陣驚呼。僅僅一年前，人形機器人還在起跑線上跌跌撞撞、踉蹌前行。

從蹣跚學步到疾馳如風，北京亦莊這條馬拉松賽道正見證著一場令人屏息的機器人進化。獲獎榜單已然大洗牌，“能不能完賽”“會不會更換機器人”早已不再是焦點；今年，更多人追問的是：能跑多快？能有多穩(wěn)？能不能自主跑完這21公里？當機器人跑步超越人類，對普通人生活將帶來什么改變？“閃電”速度的背后，賽道又揭示了哪些產業(yè)落地的真實方向？

揭秘冠軍“閃電”：身高169厘米，研發(fā)借鑒長跑運動員身體結構

經過激烈角逐，本屆賽事前三名被“閃電”家族一舉包攬：冠軍“齊天大圣”隊，完賽成績50分26秒；亞軍“雷霆閃電”隊，完賽成績50分56秒；季軍“星火燎原”隊，完賽成績53分01秒。

榮耀“閃電”機器人包攬賽事前三名   圖片來源：北京亦莊公眾號

包攬領獎臺的 “閃電”，是本次人形機器人半馬首次亮相的速度型選手。其來自榮耀機器人戰(zhàn)隊，采用機甲風設計語言，兼顧動力學與視覺辨識度，身高169厘米。

每經記者從榮耀方面了解到，研發(fā)過程中，閃電專門借鑒了長跑運動員的身體結構。通過將旋轉中心上移，“閃電”的有效腿長達到0.95米，為更大的步幅提供了結構基礎，研發(fā)團隊還為其搭載了自研一體化關節(jié)模組，保證在奔跑的過程中邁步大、跑得快。

榮耀終端股份有限公司新產業(yè)孵化部首席架構師嚴斌在接受《每日經濟新聞》記者采訪時表示：“步頻的前提是要有足夠的力量讓腿擺起來，扭矩和轉速缺一不可。我們的關節(jié)模組峰值扭矩可達400牛·米，相當于高性能汽車的動力水平?！?/p>

相較上一屆，今年的賽道地形更為復雜，特別是環(huán)湖、過橋等路段對機器人穩(wěn)定性提出了更高要求。據了解，為適配復雜路況、提升運行穩(wěn)定性，榮耀研發(fā)團隊對關鍵電機零部件采用了手工制作的方式。榮耀終端股份有限公司新產業(yè)孵化部研發(fā)負責人韓越在接受每經記者采訪時解釋道：“機器人與路面的接觸角度會直接影響電機的力反饋，需要不斷磨合調試。手工制作反而是最高效、最靈活的方式。”

據研發(fā)人員介紹，備賽兩個多月以來，團隊每天進行長時間外場測試，模擬裁判、保障車、快速換電等全部要素，在真實場景中不斷打磨升級機器人的表現(xiàn)。

雷霆閃電隊隊長、中國榮耀研發(fā)工程師姚彬在賽后接受包括每經記者在內的媒體記者采訪時表示，冠軍、亞軍、季軍在結構和算法上沒有區(qū)別，只是在出發(fā)名次和賽前策略上做了一些調整。這次“閃電”機器人完賽也是自主跑，只在10.6公里換了一次電?！拔覀兎浅M意，達到了期望值?！?/p>

談及“閃電”獲勝的原因，姚彬總結：一是強大的自研電機，二是榮耀原有的散熱技術遷移到機器人上，三是機器人專家深度參與設計。

姚彬進一步介紹，榮耀有自研電機和散熱技術（用于手機和筆記本），此外還有強大的結構件，以及運控、規(guī)控和感知算法。散熱專家深度參與設計，跑完21公里電機甚至是涼的?！绑y部電機提供強大扭矩支撐飛奔，各類傳感器控制姿態(tài)保證平衡。配備兩個激光雷達（高精度定位和識別），通過GNSS（全球導航衛(wèi)星系統(tǒng)）衛(wèi)星定位幫助機器人做決策?！?/p>

談及人形機器人自主導航技術與汽車的技術關聯(lián)，姚彬解析了二者的共性與差異?！暗讓觽鞲衅魇且粯拥?，比如GNSS、雷達、視覺，技術路線基本一致。針對機器人的突破和改進主要在算法、結構件設計（能跑、能摔、能撞）方面。”

宇樹科技、高德等多支隊伍首次參賽，“自主跑”隊伍占比約四成

除了奪冠的“閃電”，本屆賽事上多款首次亮相的機器人選手同樣看點十足。

宇樹科技首次以官方身份參賽，派出H1人形機器人微調版。賽前，宇樹方面披露，該機器人4月的速度達到10m/s。4月19日，宇樹官方宣布，在4月16日的排位賽中，宇樹H1自主跑完1.9公里多彎道賽程，用時4分13秒，按比例測算已打破人類1500米世界紀錄。

競速性能不斷突破的背后，具身智能產業(yè)正加速迭代升級。宇樹科技創(chuàng)始人、董事長王興興此前曾表示，本次機器人半馬可能很多機器人跑得比人快，具身智能科技成熟、應用大規(guī)模落地的“ChatGPT時刻”可能在未來兩三年內到來。

高德也首次參賽并公開了首款具身機器人——四足智能導盲犬“途途”。這款搭載高德自研ABot全棧具身技術體系的四足機器人，在無人工干預的條件下，自主引導一位視障大學生完成了動靜態(tài)避障、穿越窄道、避讓突發(fā)干擾、自主尋找補給站等一系列城市道路級挑戰(zhàn)。

高德地圖具身業(yè)務部產品經理唐紫霄在比賽現(xiàn)場告訴每經記者，高德積累了20年的時空數(shù)據和空間智能，通過調研發(fā)現(xiàn)視障群體的需求未能得到充分滿足。本次比賽雖然是第一次亮相，但已經和盲人朋友、視障群體進行過深度打磨，希望盡快讓產品走進他們的生活。

高德機器狗導盲犬“途途” 圖片來源：每經記者 楊卉 攝

值得一提的是，今年100余支賽隊中，有更多賽隊選擇自主導航模式參賽，占比約四成。

那么，擺脫遙控器，機器人如何實現(xiàn)自主奔跑？

“這就需要機器人在21.0975公里的開放城市環(huán)境中，獨立完成定位、路徑規(guī)劃、運動控制與實時決策。”千尋位置具身智能戰(zhàn)略合作負責人吳靚表示，“在室外長距離高速奔跑的場景中，機器人必須精準知道自己所在的精確位置，一旦定位發(fā)生偏移，就可能跑偏甚至撞向圍欄?！?/p>

自主奔跑中的“馭星”隊xbot-L7機器人  圖片來源：每經記者 李少婷 攝

據了解，在本屆賽事中，超過三分之二的自主賽隊機器人搭載了千尋位置提供的北斗“時空智能三體套件”。該套件通過提供星地、云芯、軟硬一體化服務，幫助機器人快速擁有厘米級定位、穩(wěn)定定向與姿態(tài)感知能力。

欣拓具身智能研發(fā)中心創(chuàng)始人楊歆穎在觀賽現(xiàn)場接受每經記者采訪時表示，本次比賽最大的感受是機器人的穩(wěn)定性和散熱比去年提升很多，尤其很多機器人自主控制能力更是進步明顯?！叭ツ晡腋こ處熈倪^，（自主控制的）難度不是一點點。機器在運動狀態(tài)下，不僅有位移運動還有上下震動，信息反饋需要處理的數(shù)據量非常大，要在毫秒級反饋給各電機和舵機，做出重心和步態(tài)調整。這個技術要求非常高?！睏铎Хf說。

賽道難度升級，機器人摔倒、設備過熱現(xiàn)象仍頻發(fā)

一年前首屆賽事的完賽數(shù)據，如今已然成為衡量行業(yè)進步最直觀的標尺。

2025年，全球首個人形機器人半程馬拉松在亦莊鳴槍起跑。最終僅6支隊伍完賽，整體完賽率不足三成。冠軍由“天工”隊的“天工Ultra”奪得，全程無更換、無罰時，完賽成績2小時40分42秒，接近人類業(yè)余跑者的水平。亞軍松延動力“小頑童”隊因更換一次機器人加罰10分鐘，最終成績3小時37分50秒。

亦莊半程馬拉松現(xiàn)場   圖片來源：每經記者 楊卉 攝

回望首屆賽事，更像是一場蹣跚的集體試水，有的機器人在奔跑中頭部脫落，有的因電機過熱直接罷工。

時隔一年再度開賽，賽道難度明顯增加。為全方位檢驗人形機器人的核心技術能力，今年賽道融合平地、坡道、彎道、狹窄路段等10余種地形，全面考驗機器人的動力控制精度與能源管理效率。全程設12個左轉道、10個右轉道，其中包含接近90°的彎道，另有5處賽道變窄路段與1處路島障礙，多重復雜場景層層加碼，以檢驗機器人的環(huán)境感知與實時自主決策水平。

現(xiàn)場解說員、中國電子學會副秘書長梁靚表示，彎道與狹窄路段正是人形機器人最容易出現(xiàn)失誤的“難關”。機器人雙腿之間缺乏協(xié)同感知，拐彎時容易“打腿”、兩條腿相互絆倒。狹窄路段對路徑規(guī)劃提出更高要求，若有偏離則摔倒的風險大幅提升。

即便技術實現(xiàn)大幅迭代，機器人摔倒、設備過熱等問題，仍在本屆賽場頻頻出現(xiàn)。

第一名出發(fā)的“絕影赤兔”隊的“閃電”，在終點前不到兩百米的位置跌倒，最終在工作人員的協(xié)助下站起，同人類操控師一起沖線。每經記者注意到，拐彎和狹窄路段確實多為事故多發(fā)地，但相較去年，很多機器人已經可以做到“在哪跌倒就在哪爬起來”。

除行進穩(wěn)定性外，機器人長時間快速奔跑帶來的散熱壓力，也是各參賽隊伍需要攻克的關鍵難題。隨著行進速度大幅提升，電機持續(xù)高負荷運轉，散熱考驗隨之加劇。不少隊伍在更換電池的同時也在給機器人胯部關節(jié)噴灑制冷劑，“杭U賽”隊的宇樹H1機器人還在后背上背了一袋冰塊。

圖片來源：賽事直播截圖

不過，今年機器人的散熱能力相比去年進步明顯。榮耀方面透露，在備賽的過程中，機器人后背的“小書包”正是電機不發(fā)燙的秘密——通過強勁的液冷散熱系統(tǒng)，液冷管道像毛細血管般深入電機內部帶走熱量，高功率液泵可以實現(xiàn)每分鐘超四升的換熱流量。

作為上屆賽事冠軍隊伍，北京人形機器人創(chuàng)新中心此次派出3臺“天工Ultra”全自主參賽，搭載自研高扭矩一體化關節(jié)與全新的液冷散熱系統(tǒng)，解決了高速運動下的發(fā)熱問題，綜合能力進一步升級。

奔跑之外的考題：續(xù)航、手部靈巧度、多模態(tài)感知與泛化仍是關隘

對比2025年首屆賽事，今年參賽規(guī)模增長近5倍、自主導航賽隊占比接近四成，這些數(shù)字折射出中國人形機器人產業(yè)一年間的深刻躍遷。

快思慢想研究院院長田豐在接受《每日經濟新聞》記者采訪時，將過去一年的產業(yè)進展概括為三重突破。

硬件層面，2025年中國企業(yè)貢獻了全球1.4萬臺人形機器人出貨量，占比超過80%；北京已建成超1.8萬平方米的訓練場與數(shù)據采集基地。

軟件層面，本屆賽事自主導航隊伍占比達40%，標志著技術范式從分模塊遙控向端到端具身模型的根本遷移。而高校參與度的倍數(shù)增長，更意味著人才供給已進入本土批量培育的新階段。

生態(tài)層面，賽場上的表現(xiàn)正直接轉化為產業(yè)的置信度——以松延動力為例，去年斬獲亞軍后，單月訂單量便突破2000臺。據高工機器人產業(yè)研究所數(shù)據，2025年國內人形機器人出貨量約1.7萬臺，2026年這一數(shù)字有望攀升至6.25萬臺。

不過，田豐也指出，奔跑的速度并不等同于落地能力。從賽道到工廠，人形機器人仍需翻越三座大山：手部靈巧度、多模態(tài)感知和任務泛化能力，而續(xù)航則是眼下最硬的物理約束。在他看來，亦莊馬拉松的核心價值，正在于構建了一個“真實物理世界試錯迭代”的閉環(huán)機制，并逐步形成標準制定、數(shù)據積累與產業(yè)生態(tài)聚合的三重戰(zhàn)略壁壘。

田豐將這場賽事對標美國DARPA（美國國防部高級研究計劃局）無人駕駛挑戰(zhàn)賽——每年一屆的極限壓力測試，正系統(tǒng)性加速著具身智能產業(yè)的技術成熟曲線。不同的是，這一次，中國同時扮演著賽事主辦方、最大參賽方與技術領跑方的三重角色。

楊歆穎則對每經記者表示：讓機器人奔跑速度接近甚至超過人類，在體態(tài)和運動模式上接近人類，這對關節(jié)模組的研發(fā)要求非常高。研發(fā)過程中能促進關鍵模組從體積上縮小、性能提升、結構躍遷。這些進步反過來可以滋補現(xiàn)有單一功能機器人的服務場景。

“未來可能出現(xiàn)大批量家庭服務機器人，其實不一定需要人形雙足，輪足更穩(wěn)定。但通過競技級的研發(fā)，能讓關鍵模組結構更優(yōu)化、更輕量、精度更高，最終縮短民用機器人走進家庭的時間。”楊歆穎說。

通明湖畔的發(fā)令槍硝煙散盡，這條21公里賽道留下的，是具身智能產業(yè)經受“壓力測試”后最真實的能力圖譜。它正在書寫的，不止是不斷刷新的速度紀錄，更是一部從實驗室奔向真實世界的躍遷密碼。而奔跑，正成為具身智能的常態(tài)。

（每經記者李少婷對本文亦有貢獻）